Partie 1 : Vibration des structures et systèmes mécaniques
Modélisation d’un système mécanique
Système à n DDL
Notion de mode propre
Vibrations des poutres
Partie 2 : Commande des Systèmes articulés et des structures souples
Commande basée sur un modèle de connaissance du système en ‘feedforward’ qui peut être éventuellement complétée par un contrôle en boucle fermée (‘feedback’) tel un PID.
Systèmes articulés rigides : actionneurs électriques qui permettent une linéarisation complète du système et un simple contrôle en boucle fermé de type PD sur chacune des articulations du système articulé. Exemple sur la commande des robots industriels actuel.
Structures souples : Commande linéaire (PID) et approche de commande adaptative. Un exemple en sera donné sur le contrôle en position d’un bras-robot flexible.
